Onderhoudshandleiding voor AGV/AMR-vloot: wiel vervangen, sensorkalibratie, accuconditie en controle van het laadsysteem

1. Toepassingsgebied en doel

Deze handleiding behandelt geplande en ongeplande onderhoudsprocedures voor autonome mobiele robots (AMR's) en automatisch geleide voertuigen (AGV's) die worden gebruikt in de industriële productie. Het belangrijkste doel is om een ​​ononderbroken werking te garanderen, de levensduur van de apparatuur te verlengen en een maximale operationele efficiëntie te behouden. Het regelmatig uitvoeren van deze procedures is van cruciaal belang om ongeplande stilstand te voorkomen, de prestaties van het wagenpark te optimaliseren en de bedrijfskosten te verlagen. De handleiding is bedoeld voor gebruik door technisch personeel, servicemonteurs en degenen die verantwoordelijk zijn voor de betrouwbaarheid van apparatuur bij productiebedrijven. Onderhoud moet worden uitgevoerd in overeenstemming met de aanbevelingen van de fabrikant, of als er tekenen van slijtage of storing worden gedetecteerd.

2. Voorzorgsmaatregelen

WAARSCHUWING! Voordat u met AGV/AMR-onderhoudswerkzaamheden begint, MOET de lockout/tagout-procedures volgen (Lockout/Tagout - LOTO) in overeenstemming met de lokale veiligheidsnormen en de vereisten van DSTU EN 1037:2003 (Machineveiligheid. Preventie van onverwachte start). Dit omvat het uitschakelen van alle stroombronnen (elektrisch, hydraulisch, pneumatisch) en het blokkeren ervan. Zorg ervoor dat alle opgeslagen energieën (bijv. condensatoren, veren, geheven lasten) worden ontladen of opgevangen.

WAARSCHUWING! Gebruik geschikte persoonlijke beschermingsmiddelen (PBM), in het bijzonder: veiligheidsbril (DSTU EN 166:2017), beschermende handschoenen (DSTU EN 388:2017), beschermende schoenen (DSTU EN ISO 20345:2016) en beschermende kleding. Gebruik bij het werken met batterijen bovendien een beschermend gelaatsscherm en zuurbestendige handschoenen.

LET OP! Vermijd het werken met elektrische componenten in een natte omgeving. Controleer altijd of er geen spanning is met een gecertificeerde multimeter voordat u elektrische circuits aanraakt.

WAARSCHUWING! Gebruik bij het hijsen van de AGV/AMR alleen speciale hijsapparatuur met het juiste draagvermogen en volg de instructies van de fabrikant. Plaats altijd standaards of steunen onder opgeheven apparatuur.

3. Benodigde gereedschappen en materialen

4. Inspectie vóór verkoop van AGV/AMR

Voer de volgende inspectie uit voordat u met onderhoudswerkzaamheden begint.

5. Stapsgewijze serviceprocedure

5.1. Vervanging van wielen

1. Voorbereiding en lockdown:
   1. Verplaats de AGV/AMR naar het toegewezen servicegebied.
   2. Activeer de LOTO-procedure: schakel de AGV/AMR uit, koppel de accu los, vergrendel de hoofdschakelaar. LET OP! Controleer de afwezigheid van spanning met een multimeter op de elektrische hoofdklemmen.
   3. Beveilig de AGV/AMR tegen onbedoeld bewegen.
2. AGV/AMR hijsen:
   1. Bepaal de hijspunten volgens de instructies van de fabrikant.
   2. Breng de AGV/AMR omhoog met een krik/lift totdat de wielen volledig van het oppervlak zijn. Vermijd tillen door ophangelementen of sensoren.
   3. Installeer steunpoten onder de AGV/AMR en zorg voor een stabiele positie. Laat de AGV/AMR voorzichtig op de standaards zakken. LET OP! Werk nooit onder apparatuur die alleen door een krik wordt ondersteund.
3. Het oude wiel verwijderen:
   1. Maak met een geschikte sleutel de wielbevestigingsbouten/moeren los. Voor wielen met een diameter van 150 mm, bevestiging M12, is het typische aanhaalmoment bijvoorbeeld 70-80 N·m. Het kan nodig zijn om te voorkomen dat de as draait.
   2. Verwijder voorzichtig het wiel. Let op de plaatsing van ringen, bussen en lagers.
   3. Reinig de as en zitting van vuil en oud vet met een pluisvrije doek.
4. Een nieuw wiel installeren:
   1. Controleer het nieuwe wiel op defecten. Zorg ervoor dat de lagers (indien afzonderlijk) correct zijn geïnstalleerd en zijn gesmeerd met een geschikt vet (bijv. NLGI 2 lithiumvet).
   2. Installeer het wiel op de as in de juiste volgorde van de onderdelen.
   3. Draai de bevestigingsbouten/moeren met de hand vast.
   4. Draai de bouten/moeren met een momentsleutel vast tot het door de fabrikant aanbevolen aanhaalmoment. Voor een typische AGV met wielen met een diameter van 150-250 mm, montage M16, aanbevolen aanhaalmoment 120 N·m ± 5 N·m. Volg het sterpatroon voor gelijkmatig aandraaien als er 4 of meer bouten zijn. Zet de bouten niet te vast aan, dit kan de schroefdraad beschadigen of het wiel vervormen.
   5. Visuele controle: het wiel moet vrij kunnen draaien zonder speling en vastlopen.
5. Afwerking:
   1. Til de AGV/AMR voorzichtig op, verwijder de steunpoten en laat hem op de grond zakken.
   2. Berg het gereedschap op, maak het werkgebied schoon.

5.2. Kalibratie van sensoren

Deze procedure is cruciaal voor de nauwkeurige navigatie en veiligheid van de AGV/AMR. Kalibratie wordt uitgevoerd na vervanging van sensoren, mechanische schade of als er navigatiefouten optreden.

1. Voorbereiding:
   1. Plaats de AGV/AMR op een vlak, schoon oppervlak in een kalibratiegebied vrij van obstakels en sterke elektromagnetische velden.
   2. Sluit de diagnose-pc/laptop via de juiste interface (Ethernet, USB, CAN) aan op de AGV/AMR en voer de kalibratiesoftware uit.
   3. Zorg ervoor dat de AGV/AMR-accuspanning minimaal 80% van de nominale waarde bedraagt.
2. Lidar-kalibratie:
   1. Reinig het scanoppervlak van de lidar met een pluisvrije doek bevochtigd met een optisch reinigingsmiddel. Voorkom krassen op het oppervlak.
   2. Selecteer in de software de lidar-kalibratieoptie.
   3. Normaal gesproken zal het systeem voorstellen om kalibratiemarkeringen (bekende oriëntatiepunten) op bepaalde afstanden en hoeken van de AGV/AMR te plaatsen. Volg de software-instructies zeer zorgvuldig.
   4. Voer de scanprocedure uit. De software berekent de correcties automatisch.
   5. Controleer de aflezing: de verwachte waarde van de afstand tot het object is 2000 mm, de werkelijke waarde moet binnen het bereik van 1995-2005 mm liggen (tolerantie ±0,25%).
   6. Sla de kalibratie-instellingen op en start het AGV/AMR-systeem opnieuw op.
3. Camerakalibratie:
   1. Reinig de cameralenzen.
   2. Gebruik een kalibratieschaakbord of speciale sjablonen die op een bepaalde afstand voor de camera's worden geplaatst.
   3. Voer de camerakalibratiesoftware uit. Het systeem bepaalt de vervorming en corrigeert de lensparameters (brandpuntsafstand, vervorming).
   4. Controleer de beeldkwaliteit: geen "fish eye", helderheid over het hele gezichtsveld.
   5. Sla de kalibratie-instellingen op.
4. Kalibratie van ultrasone sensoren:
   1. Reinig de oppervlakken van de sensoren tegen vuil en stof.
   2. Plaats het testobject (bijvoorbeeld een metalen plaat) op een bekende afstand (bijvoorbeeld 500 mm) voor elke sensor.
   3. Controleer in de software de meetwaarden van elke sensor. Ze moeten overeenkomen met een bekende afstand met een tolerantie van ±2%.
   4. Voer indien nodig een offset- of gevoeligheidscorrectie uit volgens de instructies van de fabrikant. Vermijd overgevoeligheid, die valse positieven kan veroorzaken.
   5. Sla de instellingen op.
5. Testkalibratie:
   1. Start de AGV/AMR in testmodus.
   2. Test zijn vermogen om een ​​route te volgen, obstakels te detecteren en op vaste punten te stoppen.
   3. Visuele controle: AGV/AMR moet soepel bewegen, zonder valse stops of afwijkingen van het traject.

5.3. Conditioneringsbatterijen

Regelmatig conditioneren verlengt de levensduur van batterijen en behoudt hun optimale capaciteit.

1. Inspectie en reiniging:
   1. Voer de LOTO-procedure uit voor AGV/AMR.
   2. Open het batterijcompartiment. Inspecteer de batterijen op zichtbare schade, zwelling (voor Li-Ion), lekken (voor Pb-zuur), poolcorrosie. WAARSCHUWING! Als er elektrolytlekkage of aanzienlijke zwelling wordt waargenomen, stop dan onmiddellijk met werken en neem contact op met een specialist.
   3. Reinig de polen en het oppervlak van de batterijen tegen stof en corrosie met een pluisvrije doek en een reinigingsmiddel voor elektrische contacten. Gebruik geen schurende materialen.
   4. Controleer de betrouwbaarheid van alle verbindingen.
2. Conditioningsprocedure (voor Li-Ion):
   1. Sluit de batterij aan op een speciale oplader met celbalanceringsfunctie.
   2. Voer een volledige oplaadcyclus uit, vervolgens een ontlaadcyclus tot het minimaal toegestane niveau (meestal 20-30% om de levensduur te verlengen) en vervolgens opnieuw een volledige oplaadcyclus. Dit zal helpen de batterijcellen in evenwicht te brengen.
   3. Controleer de batterijtemperatuur tijdens cycli. De temperatuur mag niet hoger zijn dan 45°C. De optimale temperatuur voor opladen/ontladen is 20-25°C. Vermijd snel opladen/ontladen, tenzij dit absoluut noodzakelijk is.
   4. Controleer de batterijcapaciteit na conditionering. Deze moet binnen 90-100% van de nominale waarde voor een nieuwe batterij liggen.
3. Conditioneringsprocedure (voor Pb-zuur):
   1. Controleer het elektrolytniveau in elke cel en voeg indien nodig gedestilleerd water toe tot het aangegeven niveau.
   2. Voltooi een volledige laad-/ontlaadcyclus. Gebruik een lader met een desulfatiefunctie als de accu tekenen van sulfatering vertoont.
   3. Meet de dichtheid van de elektrolyt in elke cel nadat deze volledig is opgeladen. Deze moet tussen 1,26 en 1,28 g/cm³ liggen bij 25°C. Ongelijkmatige dichtheid duidt op een probleem met de cel.
   4. Controleer de spanning van elke cel. Het zou hetzelfde moeten zijn.
4. Afwerking:
   1. Installeer de batterij terug in de AGV/AMR en zorg voor een veilige verbinding.
   2. Sluit het batterijcompartiment.
   3. Leg het gereedschap weg.

5.4. Het laadsysteem controleren

Een efficiënt laadsysteem is de sleutel tot de betrouwbare werking van de gehele AGV/AMR-vloot.

1. Visuele inspectie:
   1. Inspecteer de oplader, laadstations, kabels en connectoren op mechanische schade, scheuren, smelten en corrosie. LET OP! Eventuele schade aan de kabels of connectoren kan kortsluiting of brand veroorzaken.
   2. Controleer de ventilatieopeningen van de oplader op obstructies.
   3. Zorg ervoor dat de statusindicatoren op de oplader correct werken.
2. Elektrische parametercontrole:
   1. Voer indien nodig de LOTO-procedure uit voor laadstations. WAARSCHUWING! Werk uiterst voorzichtig met hoogspanning.
   2. Meet met een multimeter de ingangsspanning van de lader (bijvoorbeeld 230 V AC ±10%).
   3. Sluit de lader aan op de AGV/AMR-accu.
   4. Meet tijdens het opladen de uitgangsspanning en stroom van de lader. Voor een typische Li-Ion AGV-batterij van 48V kan de laadstroom 20A bedragen. Controleer of deze waarden overeenkomen met de specificaties van de lader en de batterij. Aanzienlijke afwijkingen duiden op een storing van de oplader of batterij.
   5. Controleer tijdens het opladen de spanning op de accupolen. Het moet geleidelijk toenemen en de nominale waarde bereiken (bijvoorbeeld 54,6 V voor 14S Li-Ion).
   6. Controleer de temperatuur van de oplader en de batterij tijdens de volledige oplaadcyclus. Overmatige hitte (meer dan 60°C voor de lader, 45°C voor de accu) is een teken van een storing.
3. Communicatiecontrole (indien beschikbaar):
   1. Als de oplader communicatie ondersteunt (CAN, Ethernet), controleer dan de werking ervan met behulp van diagnostische software.
   2. Zorg ervoor dat de laadstatus-, temperatuur- en spanningsgegevens correct worden verzonden.
4. Functionele test:
   1. Koppel de AGV/AMR los van de oplader.
   2. Zorg ervoor dat de AGV/AMR de laadstatus correct herkent en het juiste batterijniveau weergeeft.

6. Controlelijst na service

7. Gids voor probleemoplossing

8. Aanbevolen onderhoudsschema

9. Lijst met reserveonderdelen

Het gebruik van originele of gecertificeerde reserveonderdelen is verplicht om de garantie te behouden en de betrouwbaarheid van de AGV/AMR te garanderen. Raadpleeg de UNITEC e-Catalog voor een volledige lijst en bestellingen.

Bezoek onze UNITEC e-catalogus om ons assortiment reserveonderdelen in detail te bestellen en te bekijken.

10. Koppelingen

• DSTU EN 1037:2003 Veiligheid van machines. Voorkomen van onverwachte start.
• DSTU EN 166:2017 Middelen voor individuele oogbescherming. Technische vereisten.
• DSTU EN 388:2017 Beschermende handschoenen tegen mechanische schade.
• DSTU EN ISO 20345:2016 Persoonlijke beschermingsmiddelen. Beschermende schoenen.
• DSTU ISO 6789:2017 Handmatig dynamometrisch gereedschap. Eisen en testmethoden.
• DSTU EN 61010-1:2014 Veiligheidseisen voor elektrische apparatuur voor meting, controle en laboratoriumgebruik. Deel 1. Algemene eisen.
• DSTU EN 60947-5-1:2018 Laagspanningsschakelapparatuur en besturingsapparatuur. Deel 5-1. Besturings- en schakelapparatuur. Elektromechanische besturingsapparaten.
• ISO 3691-4:2023 Industriële vrachtwagens — Veiligheidseisen en verificatie — Deel 4: Industriële vrachtwagens zonder bestuurder en hun systemen.
• Bedienings- en onderhoudsinstructies van de AGV/AMR-fabrikant (OEM-documentatie).