Manuel d'entretien de la flotte AGV/AMR : remplacement des roues, calibrage des capteurs, conditionnement de la batterie et vérification du système de charge

1. Champ d'application et objectif

Ce manuel couvre les procédures de maintenance programmées et non planifiées pour les robots mobiles autonomes (AMR) et les véhicules à guidage automatique (AGV) utilisés dans la fabrication industrielle. L'objectif principal est d'assurer un fonctionnement ininterrompu, de prolonger la durée de vie de l'équipement et de maintenir une efficacité opérationnelle maximale. L'exécution régulière de ces procédures est critique pour éviter les temps d'arrêt imprévus, optimiser les performances de la flotte et réduire les coûts d'exploitation. Le manuel est destiné à être utilisé par le personnel technique, les ingénieurs de service et les responsables de la fiabilité des équipements dans les entreprises de fabrication. L'entretien doit être effectué conformément aux recommandations du fabricant, ou si des signes d'usure ou de dysfonctionnement sont détectés.

2. Précautions

AVERTISSEMENT ! Avant de commencer tout travail de maintenance sur l'AGV/AMR OBLIGATOIRE suivez les procédures de verrouillage/étiquetage (Lockout/Tagout - LOTO) conformément aux normes de sécurité locales et aux exigences de la DSTU EN 1037 : 2003 (Sécurité des machines. Prévention des démarrages inattendus). Cela inclut la désactivation de toutes les sources d'alimentation (électriques, hydrauliques, pneumatiques) et leur blocage. Assurez-vous que toutes les énergies stockées (par exemple condensateurs, ressorts, charges levées) sont déchargées ou capturées.

ATTENTION ! Utilisez des équipements de protection individuelle (EPI) appropriés, notamment : des lunettes de protection (DSTU EN 166:2017), des gants de protection (DSTU EN 388:2017), des chaussures de protection (DSTU EN ISO 20345:2016) et des vêtements de protection. Lorsque vous travaillez avec des batteries, utilisez également un écran facial de protection et des gants résistants aux acides.

AVERTISSEMENT ! Évitez de travailler avec des composants électriques dans un environnement humide. Vérifiez toujours l'absence de tension avec un multimètre certifié avant de toucher les circuits électriques.

AVERTISSEMENT ! Lorsque vous soulevez l'AGV/AMR, utilisez uniquement des appareils de levage spécialisés dotés de la capacité de charge appropriée et suivez les instructions du fabricant. Placez toujours des supports ou des supports sous l'équipement surélevé.

3. Outils et matériels nécessaires

4. Inspection avant-vente d'AGV/AMR

Effectuez l’inspection suivante avant de commencer tout travail de maintenance.

5. Procédure de service étape par étape

5.1. Remplacement des roues

1. Préparation et verrouillage :
   1. Déplacez l'AGV/AMR vers la zone de service désignée.
   2. Activez la procédure LOTO : éteignez l'AGV/AMR, débranchez la batterie, verrouillez l'interrupteur principal. ATTENTION ! Vérifiez l'absence de tension avec un multimètre au niveau des bornes électriques principales.
   3. Sécurisez l'AGV/AMR pour l'empêcher de bouger involontairement.
2. Levage AGV/AMR :
   1. Déterminez les points de levage selon les instructions du fabricant.
   2. Soulevez l'AGV/AMR avec un cric/élévateur jusqu'à ce que les roues soient complètement hors de la surface. Évitez de soulever des éléments de suspension ou des capteurs.
   3. Installez des supports sous l'AGV/AMR, en garantissant sa position stable. Abaissez soigneusement l'AGV/AMR sur les supports. AVERTISSEMENT ! Ne travaillez jamais sous un équipement supporté uniquement par un cric.
3. Démontage de l'ancienne roue :
   1. À l'aide d'une clé adaptée, dévissez les boulons/écrous de fixation de la roue. Par exemple, pour des roues d'un diamètre de 150 mm, fixation M12, le couple de serrage typique est de 70-80 N·m. Il peut être nécessaire d'empêcher l'arbre de tourner.
   2. Retirez délicatement la roue. Faites attention à la disposition des rondelles, des bagues et des roulements.
   3. Nettoyez l'essieu et le siège de la saleté et de la vieille graisse avec un chiffon non pelucheux.
4. Installation d'une nouvelle roue :
   1. Vérifiez si la nouvelle roue présente des défauts. Assurez-vous que les roulements (s'ils sont séparés) sont installés correctement et lubrifiés avec une graisse appropriée (par exemple, graisse au lithium NLGI 2).
   2. Installez la roue sur l'essieu dans le bon ordre des composants.
   3. Serrez les boulons/écrous de montage à la main.
   4. À l'aide d'une clé dynamométrique, serrez les boulons/écrous au couple recommandé par le fabricant. Pour un AGV typique avec des roues d'un diamètre de 150 à 250 mm, des fixations M16, le couple de serrage recommandé est de 120 N·m ± 5 N·m. Suivez le motif en étoile pour un serrage uniforme s'il y a 4 boulons ou plus. Ne serrez pas trop les boulons, cela pourrait endommager le filetage ou déformer la roue.
   5. Contrôle visuel : la roue doit tourner librement sans jeu ni blocage.
5. Achèvement :
   1. Soulevez délicatement l'AGV/AMR, retirez les supports et abaissez-le jusqu'au sol.
   2. Rangez les outils, nettoyez la zone de travail.

5.2. Calibrage des capteurs

Cette procédure est critique pour la navigation précise et la sécurité de l'AGV/AMR. L'étalonnage est effectué après le remplacement des capteurs, des dommages mécaniques ou si des erreurs de navigation surviennent.

1. Préparation :
   1. Placez l'AGV/AMR sur une surface plane et propre dans une zone d'étalonnage exempte d'obstructions et de champs électromagnétiques puissants.
   2. Connectez le PC/ordinateur portable de diagnostic à l'AGV/AMR via l'interface appropriée (Ethernet, USB, CAN) et exécutez le logiciel d'étalonnage.
   3. Assurez-vous que la tension de la batterie AGV/AMR est d'au moins 80 % de la tension nominale.
2. Calibrage du lidar :
   1. Nettoyez la surface de numérisation du lidar avec un chiffon non pelucheux imbibé d'un nettoyant optique. Évitez de rayer la surface.
   2. Dans le logiciel, sélectionnez l'option d'étalonnage lidar.
   3. En règle générale, le système suggère de placer des marques d'étalonnage (repères connus) à certaines distances et angles par rapport à l'AGV/AMR. Suivez très attentivement les instructions du logiciel.
   4. Effectuez la procédure de numérisation. Le logiciel calculera automatiquement les corrections.
   5. Vérifiez la lecture : la valeur attendue de la distance à l'objet est de 2 000 mm, la valeur réelle doit être comprise entre 1 995 et 2 005 mm (tolérance ± 0,25 %).
   6. Enregistrez les paramètres d'étalonnage et redémarrez le système AGV/AMR.
3. Calibrage de la caméra :
   1. Nettoyez les objectifs de la caméra.
   2. Utilisez un damier de calibrage ou des gabarits spéciaux placés devant les caméras à une certaine distance.
   3. Exécutez le logiciel d'étalonnage de la caméra. Le système déterminera la distorsion et corrigera les paramètres de l'objectif (focale, distorsion).
   4. Vérifiez la qualité de l'image : pas de « fish eye », clarté dans tout le champ de vision.
   5. Enregistrez les paramètres d'étalonnage.
4. Calibrage du capteur à ultrasons :
   1. Nettoyez les surfaces du capteur de la saleté et de la poussière.
   2. Placez l'objet de test (par exemple une plaque métallique) à une distance connue (par exemple 500 mm) devant chaque capteur.
   3. Dans le logiciel, vérifiez les lectures de chaque capteur. Elles doivent correspondre à une distance connue avec une tolérance de ±2 %.
   4. Si nécessaire, effectuez une correction de décalage ou de sensibilité selon les instructions du fabricant. Évitez toute sensibilité excessive, qui peut provoquer des faux positifs.
   5. Enregistrez les paramètres.
5. Test d'étalonnage :
   1. Exécutez l'AGV/AMR en mode test.
   2. Testez sa capacité à suivre un itinéraire, à détecter les obstacles et à s'arrêter à des points déterminés.
   3. Contrôle visuel : l'AGV/AMR doit se déplacer en douceur, sans faux arrêts ni déviations de trajectoire.

5.3. Conditionnement des batteries

Un conditionnement régulier prolonge la durée de vie des batteries et maintient leur capacité optimale.

1. Inspection et nettoyage :
   1. Effectuez la procédure LOTO pour AGV/AMR.
   2. Ouvrez le compartiment à piles. Inspectez les batteries pour détecter tout dommage visible, gonflement (pour Li-Ion), fuite (pour Pb-Acide), corrosion des bornes. AVERTISSEMENT ! Si une fuite d'électrolyte ou un gonflement important est détecté, arrêtez immédiatement de travailler et contactez un spécialiste.
   3. Nettoyez les bornes et la surface des batteries de la poussière et de la corrosion avec un chiffon non pelucheux et un nettoyant pour contacts électriques. N'utilisez pas de matériaux abrasifs.
   4. Vérifiez la fiabilité de toutes les connexions.
2. Procédure de conditionnement (pour Li-Ion) :
   1. Connectez la batterie à un chargeur spécialisé doté d'une fonction d'équilibrage des cellules.
   2. Effectuez un cycle de charge complet, puis un cycle de décharge jusqu'au niveau minimum autorisé (généralement 20 à 30 % pour prolonger la durée de vie), puis à nouveau un cycle de charge complet. Cela aidera à équilibrer les cellules de la batterie.
   3. Surveillez la température de la batterie pendant les cycles. Elle ne doit pas dépasser 45°C. La température optimale pour la charge/décharge est de 20-25°C. Évitez les charges/décharges rapides, sauf en cas d'absolue nécessité.
   4. Vérifiez la capacité de la batterie après conditionnement. Elle doit être comprise entre 90 et 100 % de la valeur nominale d'une batterie neuve.
3. Procédure de conditionnement (pour Pb-Acide) :
   1. Vérifiez le niveau d'électrolyte dans chaque cellule et ajoutez de l'eau distillée jusqu'au niveau indiqué si nécessaire.
   2. Effectuez un cycle complet de charge/décharge. Utilisez un chargeur avec fonction de désulfatation si la batterie présente des signes de sulfatation.
   3. Mesurez la densité de l'électrolyte dans chaque cellule une fois qu'elle est complètement chargée. Elle doit être comprise entre 1,26 et 1,28 g/cm³ à 25°C. Une densité inégale indique un problème avec la cellule.
   4. Surveillez la tension de chaque cellule. Cela devrait être pareil.
4. Achèvement :
   1. Réinstallez la batterie dans l'AGV/AMR en garantissant une connexion sécurisée.
   2. Fermez le compartiment à piles.
   3. Rangez les outils.

5.4. Vérification du système de charge

Un système de recharge efficace est la clé du fonctionnement fiable de l'ensemble de la flotte AGV/AMR.

1. Inspection visuelle :
   1. Inspectez le chargeur, les stations de charge, les câbles et les connecteurs pour déceler tout dommage mécanique, fissure, fusion ou corrosion. AVERTISSEMENT ! Tout dommage aux câbles ou aux connecteurs peut provoquer un court-circuit ou un incendie.
   2. Vérifiez les bouches d’aération du chargeur pour déceler toute obstruction.
   3. Assurez-vous que les indicateurs d'état du chargeur fonctionnent correctement.
2. Vérification des paramètres électriques :
   1. Effectuez la procédure LOTO pour les bornes de recharge si nécessaire. ATTENTION ! Travaillez avec de la haute tension avec une extrême prudence.
   2. À l'aide d'un multimètre, mesurez la tension d'entrée du chargeur (par exemple, 230 V AC ±10 %).
   3. Connectez le chargeur à la batterie AGV/AMR.
   4. Mesurez la tension et le courant de sortie du chargeur pendant la charge. Pour une batterie Li-Ion AGV typique de 48 V, le courant de charge peut être de 20 A. Vérifiez que ces valeurs correspondent aux spécifications du chargeur et de la batterie. Des écarts importants indiquent un dysfonctionnement du chargeur ou de la batterie.
   5. Vérifiez la tension aux bornes de la batterie pendant la charge. Elle doit augmenter progressivement et atteindre la valeur nominale (par exemple, 54,6 V pour 14S Li-Ion).
   6. Surveillez la température du chargeur et de la batterie pendant le cycle de charge complet. Une chaleur excessive (supérieure à 60°C pour le chargeur, 45°C pour la batterie) est le signe d'un dysfonctionnement.
3. Contrôle de la communication (le cas échéant) :
   1. Si le chargeur prend en charge la communication (CAN, Ethernet), vérifiez son fonctionnement à l'aide du logiciel de diagnostic.
   2. Assurez-vous que les données sur l'état de charge, la température et la tension sont transmises correctement.
4. Test fonctionnel :
   1. Débranchez l'AGV/AMR du chargeur.
   2. Assurez-vous que l'AGV/AMR reconnaît correctement l'état de charge et affiche le niveau de batterie correct.

6. Liste de contrôle après service

7. Guide de dépannage

8. Calendrier d'entretien recommandé

9. Répertoire des pièces de rechange

L'utilisation de pièces de rechange originales ou certifiées est obligatoire pour préserver la garantie et garantir la fiabilité de l'AGV/AMR. Reportez-vous au catalogue électronique d'UNITEC pour une liste complète et une commande.

Pour commander et obtenir un aperçu détaillé de la gamme de pièces détachées, veuillez consulter notre catalogue électronique UNITEC.

10. Liens

• DSTU EN 1037:2003 Sécurité des machines. Prévention des démarrages inattendus.
• DSTU EN 166:2017 Moyens de protection individuelle des yeux. Exigences techniques.
• DSTU EN 388:2017 Gants de protection contre les dommages mécaniques.
• DSTU EN ISO 20345:2016 Équipement de protection individuelle. Chaussures de protection.
• DSTU ISO 6789:2017 Outil dynamométrique manuel. Exigences et méthodes de test.
• DSTU EN 61010-1:2014 Exigences de sécurité pour les équipements électriques destinés à la mesure, au contrôle et à l'utilisation en laboratoire. Partie 1. Exigences générales.
• DSTU EN 60947-5-1:2018 Appareillage et dispositifs de commande basse tension. Partie 5-1. Appareils de commande et de commutation. Dispositifs de commande électromécaniques.
• ISO 3691-4:2023 Chariots industriels — Exigences de sécurité et vérification — Partie 4 : Chariots industriels sans conducteur et leurs systèmes.
• Instructions d'utilisation et d'entretien du fabricant AGV/AMR (documentation OEM).