Manual de Manutenção de Frota AGV/AMR: Substituição de Rodas, Calibração de Sensores, Condicionamento de Bateria e Verificação do Sistema de Carga

1. Escopo de Aplicação e Finalidade

Este manual cobre procedimentos de manutenção programada e não programada para Robôs Móveis Autônomos (AMRs) e Veículos Guiados Automatizados (AGVs) usados na fabricação industrial. O principal objetivo é garantir o funcionamento ininterrupto, prolongar a vida útil dos equipamentos e manter a máxima eficiência operacional. A execução regular desses procedimentos é crítica para evitar paradas não planejadas, otimizar o desempenho da frota e reduzir custos operacionais. O manual destina-se ao uso por pessoal técnico, engenheiros de serviço e responsáveis ​​pela confiabilidade dos equipamentos em empresas de manufatura. A manutenção deverá ser realizada de acordo com as recomendações do fabricante ou caso sejam detectados sinais de desgaste ou mau funcionamento.

2. Precauções

AVISO! Antes de iniciar qualquer trabalho de manutenção AGV/AMR, DEVE seguir os procedimentos de bloqueio/sinalização (Lockout/Tagout - LOTO) de acordo com os padrões de segurança locais e os requisitos da DSTU EN 1037:2003 (Segurança da máquina. Prevenção de partida inesperada). Isto inclui desligar todas as fontes de energia (elétrica, hidráulica, pneumática) e bloqueá-las. Certifique-se de que todas as energias armazenadas (por exemplo, condensadores, molas, cargas elevadas) são descarregadas ou capturadas.

AVISO! Use equipamento de proteção individual (EPI) adequado, em particular: óculos de proteção (DSTU EN 166:2017), luvas de proteção (DSTU EN 388:2017), sapatos de proteção (DSTU EN ISO 20345:2016) e roupas de proteção. Ao trabalhar com baterias, use adicionalmente uma máscara protetora e luvas resistentes a ácidos.

CUIDADO! Evite trabalhar com componentes elétricos em ambientes úmidos. Sempre verifique se não há tensão com um multímetro certificado antes de tocar nos circuitos elétricos.

AVISO! Ao içar o AGV/AMR, use apenas dispositivos de elevação especializados com capacidade de carga apropriada e siga as instruções do fabricante. Sempre coloque suportes ou suportes sob equipamentos elevados.

3. Ferramentas e materiais necessários

4. Inspeção pré-venda de AGV/AMR

Faça a seguinte inspeção antes de iniciar qualquer trabalho de manutenção.

5. Procedimento de serviço passo a passo

5.1. Substituição de rodas

1. Preparação e bloqueio:
   1. Mova o AGV/AMR para a área de serviço designada.
   2. Ative o procedimento LOTO: desligue o AGV/AMR, desconecte a bateria, trave a chave principal. CUIDADO! Verifique a ausência de tensão com um multímetro nos terminais elétricos principais.
   3. Proteja o AGV/AMR para evitar que ele se mova involuntariamente.
2. Elevação AGV/AMR:
   1. Determine os pontos de elevação de acordo com as instruções do fabricante.
   2. Eleve o AGV/AMR com um macaco/elevador até que as rodas estejam completamente fora da superfície. Evite levantar por elementos de suspensão ou sensores.
   3. Instale suportes sob o AGV/AMR, garantindo sua posição estável. Abaixe cuidadosamente o AGV/AMR nos suportes. CUIDADO! Nunca trabalhe sob um equipamento apoiado apenas por um macaco.
3. Remoção da roda velha:
   1. Usando uma chave adequada, afrouxe os parafusos/porcas de montagem da roda. Por exemplo, para rodas com diâmetro de 150 mm, fixação M12, o torque de aperto típico é 70-80 N·m. Pode ser necessário evitar que o eixo gire.
   2. Remova a roda com cuidado. Preste atenção à disposição das arruelas, buchas e rolamentos.
   3. Limpe o eixo e a sede de sujeira e graxa velha com um pano sem fiapos.
4. Instalando uma nova roda:
   1. Verifique se há defeitos na nova roda. Certifique-se de que os rolamentos (se separados) estejam instalados corretamente e lubrificados com uma graxa apropriada (por exemplo, graxa de lítio NLGI 2).
   2. Instale a roda no eixo na ordem correta dos componentes.
   3. Aperte os parafusos/porcas de montagem manualmente.
   4. Usando uma chave dinamométrica, aperte os parafusos/porcas com o torque recomendado pelo fabricante. Para um AGV típico com rodas com diâmetro de 150-250 mm, montagem M16, torque de aperto recomendado 120 N·m ± 5 N·m. Siga o padrão estrela para um aperto uniforme se houver 4 ou mais parafusos. Não aperte demais os parafusos, pois isso pode danificar as roscas ou deformar a roda.
   5. Controle visual: a roda deve girar livremente, sem folga e emperramento.
5. Acabamento:
   1. Levante com cuidado o AGV/AMR, remova os suportes e abaixe-o até o chão.
   2. Guarde as ferramentas e limpe a área de trabalho.

5.2. Calibração de Sensores

Este procedimento é crítico para a navegação precisa e segurança do AGV/AMR. A calibração é realizada após substituição de sensores, danos mecânicos ou caso ocorram erros de navegação.

1. Preparação:
   1. Coloque o AGV/AMR em uma superfície plana e limpa em uma área de calibração livre de obstruções e campos eletromagnéticos fortes.
   2. Conecte o PC/laptop de diagnóstico ao AGV/AMR através da interface apropriada (Ethernet, USB, CAN) e execute o software de calibração.
   3. Certifique-se de que a tensão da bateria AGV/AMR seja de pelo menos 80% da nominal.
2. Calibração Lidar:
   1. Limpe a superfície de digitalização do lidar com um pano sem fiapos umedecido com um limpador óptico. Evite arranhar a superfície.
   2. No software, selecione a opção de calibração lidar.
   3. Normalmente, o sistema irá sugerir a colocação de marcas de calibração (pontos de referência conhecidos) em determinadas distâncias e ângulos do AGV/AMR. Siga as instruções do software com muito cuidado.
   4. Execute o procedimento de digitalização. O software calculará automaticamente as correções.
   5. Verifique a leitura: o valor esperado da distância ao objeto é 2.000 mm, o valor real deve estar na faixa de 1995-2005 mm (tolerância ±0,25%).
   6. Salve as configurações de calibração e reinicie o sistema AGV/AMR.
3. Calibração da câmera:
   1. Limpe as lentes da câmera.
   2. Use um tabuleiro de xadrez de calibração ou modelos especiais colocados na frente das câmeras a uma certa distância.
   3. Execute o software de calibração da câmera. O sistema determinará a distorção e corrigirá os parâmetros da lente (distância focal, distorção).
   4. Verifique a qualidade da imagem: sem “olho de peixe”, clareza em todo o campo de visão.
   5. Salve as configurações de calibração.
4. Calibração de sensores ultrassônicos:
   1. Limpe as superfícies dos sensores contra sujeira e poeira.
   2. Coloque o objeto de teste (por exemplo, placa de metal) a uma distância conhecida (por exemplo, 500 mm) na frente de cada sensor.
   3. No software, verifique as leituras de cada sensor. Devem corresponder a uma distância conhecida com tolerância de ±2%.
   4. Se necessário, execute a correção do deslocamento ou da sensibilidade de acordo com as instruções do fabricante. Evite sensibilidade excessiva, que pode causar falsos positivos.
   5. Salve as configurações.
5. Calibração de teste:
   1. Inicie o AGV/AMR no modo de teste.
   2. Teste sua capacidade de seguir uma rota, detectar obstáculos e parar em pontos definidos.
   3. Controle visual: O AGV/AMR deve se mover suavemente, sem falsas paradas ou desvios da trajetória.

5.3. Baterias de condicionamento

O condicionamento regular prolonga a vida útil das baterias e mantém a sua capacidade ideal.

1. Inspeção e limpeza:
   1. Execute o procedimento LOTO para AGV/AMR.
   2. Abra o compartimento da bateria. Inspecione as baterias quanto a danos visíveis, inchaço (para íons de lítio), vazamentos (para ácido Pb), corrosão terminal. AVISO! Se for detectado vazamento de eletrólito ou inchaço significativo, pare de trabalhar imediatamente e entre em contato com um especialista.
   3. Limpe os terminais e a superfície das baterias contra poeira e corrosão com um pano sem fiapos e um limpador de contatos elétricos. Não use materiais abrasivos.
   4. Verifique a confiabilidade de todas as conexões.
2. Procedimento de condicionamento (para íons de lítio):
   1. Conecte a bateria a um carregador especializado com função de balanceamento de células.
   2. Faça um ciclo de carga completo, depois um ciclo de descarga até o nível mínimo permitido (geralmente 20-30% para prolongar a vida útil) e, em seguida, um ciclo de carga completo novamente. Isso ajudará a equilibrar as células da bateria.
   3. Monitore a temperatura da bateria durante os ciclos. Não deve exceder 45°C. A temperatura ideal para carga/descarga é de 20-25°C. Evite carregamento/descarregamento rápido, a menos que seja extremamente necessário.
   4. Verifique a capacidade da bateria após o condicionamento. Deve estar entre 90-100% do nominal para uma bateria nova.
3. Procedimento de condicionamento (para ácido Pb):
   1. Verifique o nível de eletrólito em cada célula e adicione água destilada até o nível indicado, se necessário.
   2. Complete um ciclo completo de carga/descarga. Use um carregador com função de dessulfatação se a bateria mostrar sinais de sulfatação.
   3. Meça a densidade do eletrólito em cada célula depois de totalmente carregada. Deve estar na faixa de 1,26-1,28 g/cm³ a ​​25°C. A densidade irregular indica um problema com a célula.
   4. Monitore a voltagem de cada célula. Deveria ser o mesmo.
4. Acabamento:
   1. Instale a bateria de volta no AGV/AMR garantindo uma conexão segura.
   2. Feche o compartimento da bateria.
   3. Guarde as ferramentas.

5.4. Verificando o sistema de carregamento

Um sistema de cobrança eficiente é a chave para a operação confiável de toda a frota AGV/AMR.

1. Inspeção visual:
   1. Inspecione o carregador, as estações de carregamento, os cabos e os conectores quanto a danos mecânicos, rachaduras, derretimento e corrosão. CUIDADO! Qualquer dano aos cabos ou conectores pode causar curto-circuito ou incêndio.
   2. Verifique se há obstruções nas aberturas de ventilação do carregador.
   3. Certifique-se de que os indicadores de status do carregador estejam funcionando corretamente.
2. Verificação dos parâmetros elétricos:
   1. Execute o procedimento LOTO para estações de carregamento, se necessário. AVISO! Trabalhe com alta tensão com extremo cuidado.
   2. Usando um multímetro, meça a tensão de entrada do carregador (por exemplo, 230 V CA ±10%).
   3. Conecte o carregador à bateria AGV/AMR.
   4. Meça a tensão e a corrente de saída do carregador durante o carregamento. Para uma bateria AGV Li-Ion típica de 48V, a corrente de carga pode ser de 20A. Verifique se esses valores correspondem às especificações do carregador e da bateria. Desvios significativos indicam mau funcionamento do carregador ou da bateria.
   5. Verifique a tensão nos terminais da bateria durante o carregamento. Deve aumentar gradativamente e atingir o valor nominal (por exemplo, 54,6 V para 14S Li-Ion).
   6. Monitore a temperatura do carregador e da bateria durante o ciclo completo de carga. O calor excessivo (acima de 60°C para o carregador, 45°C para a bateria) é um sinal de mau funcionamento.
3. Verificação de comunicação (se disponível):
   1. Se o carregador suportar comunicação (CAN, Ethernet), verifique sua operação usando software de diagnóstico.
   2. Certifique-se de que os dados de status de carregamento, temperatura e tensão sejam transmitidos corretamente.
4. Teste funcional:
   1. Desconecte o AGV/AMR do carregador.
   2. Certifique-se de que o AGV/AMR reconheça corretamente o estado da carga e exiba o nível correto da bateria.

6. Lista de verificação pós-serviço

7. Guia de solução de problemas

8. Cronograma de manutenção recomendado

9. Diretório de peças de reposição

A utilização de peças de reposição originais ou certificadas é obrigatória para preservar a garantia e garantir a confiabilidade do AGV/AMR. Consulte o UNITEC e-Catalog para obter listagem completa e pedidos.

Visite nosso catálogo eletrônico UNITEC para fazer pedidos e visualizar detalhadamente nossa linha de peças de reposição.

10. Links

• DSTU EN 1037:2003 Segurança de máquinas. Prevenção de início inesperado.
• DSTU EN 166:2017 Meios de proteção ocular individual. Requisitos técnicos.
• DSTU EN 388:2017 Luvas de proteção contra danos mecânicos.
• DSTU EN ISO 20345:2016 Equipamento de proteção individual. Sapatos de proteção.
• DSTU ISO 6789:2017 Ferramenta dinamométrica manual. Requisitos e métodos de teste.
• DSTU EN 61010-1:2014 Requisitos de segurança para equipamentos elétricos para medição, controle e uso laboratorial. Parte 1. Requisitos gerais.
• DSTU EN 60947-5-1:2018 Aparelhos de manobra e controle de baixa tensão. Parte 5-1. Dispositivos de controle e comutação. Dispositivos de controle eletromecânico.
• ISO 3691-4:2023 Caminhões industriais — Requisitos de segurança e verificação — Parte 4: Caminhões industriais sem motorista e seus sistemas.
• Instruções de operação e manutenção do fabricante AGV/AMR (documentação OEM).