1. Geltungsbereich und Zweck

Dieses Handbuch definiert die Wartungsvorschriften für Industrierobotersteuerungen (am Beispiel typischer Steuerungssysteme der Serien KRC, IRC und DX), die in Produktionsunternehmen in der Ukraine betrieben werden. Das Verfahren umfasst den Austausch der Kühlfilter, die Überprüfung und den Austausch der Backup-Batterien (RTC und CMOS) sowie die sichere Aktualisierung der Firmware (Firmware).

Die Verordnung wurde in Übereinstimmung mit den Anforderungen der DSTU EN ISO 10218-1 (Industriearbeiten – Sicherheit) und den ISO 13849-1-Normen zur Sicherheit von Steuerungssystemen entwickelt. Die Wartung sollte in geplanter Weise entsprechend den gesammelten Stunden oder gemäß den Ergebnissen der Diagnose des Gerätezustands durchgeführt werden.

2. Sicherheitsmaßnahmen

ПОПЕРЕДЖЕННЯ! НЕБЕЗПЕКА УРАЖЕННЯ ЕЛЕКТРИЧНИМ СТРУМОМ ТА КІНЕТИЧНОЇ ЕНЕРГІЇ.
Перед початком робіт виконайте повну процедуру блокування/маркування енергоносіїв (Lockout/Tagout - LOTO). Вимкніть головний ввідний автомат живлення контролера, заблокуйте його навісним замком та встановіть попереджувальну табличку.

ЗАБОРОНЕНО відкривати шафу керування під напругою. Залишкові заряди на конденсаторах проміжного контуру перетворювача частоти зберігаються протягом не менше 5 хвилин після вимкнення живлення. Перевірте відсутність напруги мультиметром на клемах головного випрямляча перед дотиком до внутрішніх компонентів.

ЗАСОБИ ІНДИВІДУАЛЬНОГО ЗАХИСТУ (ЗІЗ):

Антистатичний браслет (ESD-захист), підключений до заземленої точки шафи.

Schutzbrille mit Seitenschutz (DSTU EN 166).

Dielektrische Handschuhe (Klasse 0, bis 1000 V).

Arbeitskleidung ohne hervorstehende Metallelemente.

3. Notwendige Werkzeuge und Materialien

Name des Werkzeugs/Materials	Technische Spezifikation	Menge
Dynamometrischer Schraubendreher	Bereich 1,0 - 5,0 Nm	1 Stk.
Satz isolierter Schraubendreher	Schlitz (SL) 0,4x2,5, 0,8x4,0; Kreuz (PH) #1, #2	1 Satz
Digitalmultimeter	True RMS, CAT III 1000 V / CAT IV 600 V (zertifiziert)	1 Stk.
Antistatische Matte und Erdungsarmband	Der Widerstandswert des Widerstands beträgt 1 MΩ	1 Satz
Industriestaubsauger mit HEPA-Filter	Antistatische Ausführung (ESD-sicher)	1 Stk.
Ersatz-Schrankluftfilter	Gemäß OEM-Spezifikation (z. B. Polyester, Güteklasse G4)	Set
Backup-Batterien	Lithium (Li-SOCl2), 3,6 V / 14,4 V (OEM-Spezifikation)	Set
Zertifiziertes USB-Speichergerät	FAT32-Formatierung, Volumen bis zu 32 GB (für Software-Update)	1 Stk.
Fusselfreie Tücher und Isopropylalkohol	Reinheit mindestens 99,4 %	1 Paket

4. Checkliste der Voruntersuchung

Element prüfen	Überprüfungsmethode	Akzeptanz-/Ablehnungskriterium	Notizen
Zustand der äußeren Schrankdichtungen	Visuelle und taktile Inspektion von Türen	Es entstehen keine Risse, Brüche, die Elastizität des Gummis bleibt erhalten	Bietet Schutzart IP54/IP55
Umgebungstemperatur im Betrieb	Thermometermessung in der Nähe des Lufteinlasses	Die Temperatur liegt zwischen +5°C und +45°C	Oberhalb von 45 °C besteht die Gefahr eines Bauteilverschleißes
Das Vorhandensein von Fehlern auf dem Bedienfeld (SmartPad/Teach Pendant)	Systemereignisprotokollbericht (Logbuch)	Fehlen aktiver Notsignale (Fehlercodes)	Erfassen Sie frühere Fehler vor dem Herunterfahren
Integrität der Kabeleinführungen (abgedichtete Leitungen)	Manuelle Anzugskontrolle und Sichtprüfung	Die Kabel sind nicht gelöst, die Dichtungen sind dicht, es sind keine Feuchtigkeitsspuren vorhanden	Verhindert das Eindringen von Staub und Fett
Der Status der Backup-Batterien in der Schnittstelle	Überprüfung über das Systemdiagnosemenü	Die Zellenspannung liegt über dem Schwellenwert (mindestens 3,0 V für eine 3,6-V-Zelle).	Die Entladungswarnung erscheint frühzeitig

5. Schritt-für-Schritt-Anleitung zur Durchführung der Arbeiten

Arbeitsplatzvorbereitung und Stromsperre (LOTO)
- Informieren Sie die Bediener der Produktionslinie über die Schließung des Arbeitskomplexes.
- Bringen Sie den Roboter in eine sichere (Wartungs-)Position und schalten Sie den Hauptschalter der Steuerung aus.
- Bringen Sie ein Vorhängeschloss am Netzschalter an und hängen Sie die Aufschrift „NICHT EINSCHALTEN! Es wird gearbeitet“ an.
- Warten Sie 5 Minuten, bis sich die Leistungskondensatoren im Schrank entladen haben.
Fehler: Arbeitsbeginn unmittelbar nach Ausschalten des Leistungsschalters führt zu Gleichstromschäden am DC-Bus (bis 650 V).
Auswechseln und Reinigen der Luftfilter der Steuerung
- Öffnen Sie die Schutzgitter der Lüfter an den Türen oder Wänden des Schaltschranks.
- Entfernen Sie die verschmutzten Filtermatten. Untersuchen Sie sie auf Ölflecken oder Metallstaub.
- Verwenden Sie einen antistatischen Staubsauger, um Staub rund um Lüftereinheiten und Kühlkörper zu entfernen.
- Installieren Sie die neuen Filtermatten in Richtung des Luftstroms (der Pfeil auf dem Filterrahmen sollte in das Schrankinnere zeigen).
- Lüftergitter schließen und sichern.
Fehler: Durch die verkehrte Installation von Filtern wird der Luftstrom eingeschränkt, was zu einer Überhitzung der CPU-Platine und der Netzteile führt.
Überprüfen und Ersetzen der Backup-Batterien
- Legen Sie ein antistatisches Armband an und schließen Sie es an einen geerdeten Punkt im Schrank an.
- Suchen Sie den Akku (normalerweise auf der Rückseite der CPU-Platine oder am Gehäuse).
- Messen Sie die Spannung an den Batteriepolen mit einem Multimeter (erwarteter Wert für eine neue Zelle: 3,6 – 3,7 V für Lithiumzellen oder 14,2 – 14,8 V für Baugruppen). Wenn die Spannung niedriger als 3,1 V ist, sollte die Batterie sofort ausgetauscht werden.
- KRITISCH: Trennen Sie den alten Batteriestecker nicht, bis eine Notstromversorgung verfügbar ist, oder befolgen Sie die OEM-Hot-Swap-Anweisungen, da sich sonst die Daten des Absolutwertgebers stabilisieren und eine vollständige Nullkalibrierung erforderlich ist.
- Trennen Sie den Stecker der alten Batterie, setzen Sie die neue Batterie ein und verriegeln Sie den Stecker sicher. Notieren Sie das Installationsdatum auf dem Batterieetikett.
Fehler: Längerer Stromausfall des Motherboards ohne Backup-Batterie führt zum Verlust des CMOS-Speichers und der Kalibrierung der Roboterachsen.
Firmware-/Systemsoftware-Aktualisierungsverfahren
- Erstellen Sie eine vollständige Sicherungskopie (Archivierung/Sicherung) der aktuellen Einstellungen, Benutzerprogramme und Sicherheitskonfiguration auf einem zertifizierten USB-Flash-Laufwerk. Speichern Sie eine Kopie auf einem externen Unternehmensserver.
- Überprüfen Sie die Kompatibilität der Update-Version mit der Hardwarekonfiguration des Roboters und der Peripheriebusmodule (Profinet, DeviceNet, EtherCAT).
- Stecken Sie den USB-Stick in den Service-Port der Steuerung oder des Teach-Pendants.
- Starten Sie den Update-Vorgang über das Systemmenü (System -> Software-Update -> Installieren). Folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm.
- Schalten Sie NICHT den Strom aus und entfernen Sie das Laufwerk NICHT, während Dateien in den internen Speicher (Flash/SSD) geschrieben werden.
- Nachdem die Installation abgeschlossen ist, starten Sie den Controller neu (Kaltstart / Aus- und Wiedereinschalten).
- Überprüfen Sie die Korrektheit der Systemauslastung, die Fehlerfreiheit und die Funktionalität der Sicherheitsschnittstelle (Sicherheitssteuerungsstatus).
Fehler: Das Unterbrechen des Aktualisierungsvorgangs oder die Verwendung der falschen Softwareversion führt zu Schäden am Bootloader, die einen manuellen Eingriff und ein Flashen auf die Werkseinstellungen erfordern.

6. Checkliste zur Überprüfung nach der Reparatur

Testversion / Test	Erwartetes Ergebnis	Status (Bestanden / Nicht bestanden)
Überprüfung der Dichtheit und Installation von Filtern	Die Filter sind dicht eingebaut, es gibt keine Lücken, die Gitter sind fest montiert	[ ] Bestanden / [ ] Nicht bestanden
Spannungsmessung an einer neuen Batterie	Die Spannung ist stabil, ≥ 3,6 V (oder gemäß Montagespezifikation)	[ ] Bestanden / [ ] Nicht bestanden
Temperaturregelung im Schrankinneren	Die Betriebstemperatur der Komponenten überschreitet unter Last nicht +45°C	[ ] Bestanden / [ ] Nicht bestanden
Prüfung des Sicherheitssystems (Safety Chain)	Durch Drücken des Not-Aus-Tasters (E-Stop) wird die Stromspannung sofort unterbrochen (STO).	[ ] Bestanden / [ ] Nicht bestanden
Überprüfung der Positionierung der Roboterachsen	An den Kontrollpunkten liegen keine Abweichungen vor (Mastering-Check), die Nullmarken stimmen überein	[ ] Bestanden / [ ] Nicht bestanden

7. Anleitung zur Fehlerbehebung

Symptom	Wahrscheinliche Ursache	Korrekturmaßnahme
Fehlermeldung „Niedrige Batteriespannung“ nach Austausch der Batterie	Schlechter Kontakt im Stecker oder eine entladene Zelle ist installiert	Überprüfen Sie die Polarität, reinigen Sie die Kontakte und überprüfen Sie die Spannung mit einem Multimeter. Stellen Sie sicher, dass der Stecker einrastet.
Der Controller lädt nach der Aktualisierung der Software nicht (schwarzer Bildschirm oder bleibt beim POST hängen)	Fehler beim Schreiben der Dateien, beschädigter Bootloader auf der SSD	Führen Sie eine Systemwiederherstellung aus dem Backup durch (Recovery USB). Im Falle eines kritischen Fehlers wenden Sie sich an den UNITEC-D-Servicesupport.
Bei Überhitzung des Schaltschrankes wird der Thermostat aktiviert	Verstopfte Luftfilter, Fehlfunktion des Kühlgebläses	Überprüfen Sie die Drehung der Kühlventilatoren, reinigen Sie die Luftkanäle und ersetzen Sie die verschmutzten Filtermatten durch neue.
Achsen-Encoder-Fehler (Encoder-Fehler) nach Batteriewechsel	Leistungsverlust des Multiturn-Encoders während der Batteriemanipulation	Führen Sie die genaue Kalibrierung der Nullposition der Achsen (Mastering / Kalibrierung) gemäß den Anweisungen des Roboterherstellers durch.

8. Empfohlener Wartungsplan

Inspektion und Reinigung/Austausch von Luftfiltern

Aufgabe	Periodizität	Geschätzte Dauer	Personalqualifikationen
Alle 1000 Stunden oder 3 Monate	0,5 Stunden	Regelmäßiger Elektromechaniker (Qualifikation 3)
Überprüfen des Status und der Spannung der Backup-Batterien	Alle 6 Monate	0,5 Stunden	Automatisierungsingenieur (Qualifikation 4)
Kompletter Austausch der Backup-Batterien	Alle 24–36 Monate (oder nach Absprache)	1,0 Stunden	Automatisierungsingenieur (Qualifikation 4)
Erstellen einer vollständigen Sicherungskopie (Backup)	Monatlich und vor jedem Software-Update	0,5 Stunden	Automatisierungsingenieur (Qualifikation 4)
Firmware-Update und Schrankdiagnose	Bei Bedarf (Ausgabe von OEM-Bulletins)	2,0 - 4,0 Stunden	Senior Debugging Engineer (Qualifikation 5)

9. Ersatzteilverzeichnis

Um einen unterbrechungsfreien Betrieb von Industrierobotern zu gewährleisten, verwenden Sie Originalkomponenten und kompatible Analoga von hoher Qualität. Nachfolgend finden Sie eine grundlegende Liste der Komponenten für Robotersteuerungen:

Beschreibung des Teils	Typische Spezifikation	Kategorie UNITEC
Ein Satz Luftfilter des Schaltschranks	Größe 250x250 mm, Klasse G4, nicht brennbar	Komponenten von Schaltschränken / Filtration
Controller-Lithiumbatterie (RTC / CMOS)	3,6 V, 2,4 Ah, JST-Anschluss, Li-SOCl2	Elektronische Komponenten / Batterien
Axis-Backup-Akku	14,4 V, Lithium-Baugruppe mit OEM-Stecker	Elektronische Komponenten / Akkumulatoren von Robotern
Axialer Schranklüfter	24V DC / 230V AC, Wälzlager, IP54	Kühlsysteme / Lüfter

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10. Verweise auf Normen und Dokumentation

DSTU EN ISO 10218-1:2019 – Roboter und Robotik. Sicherheitsanforderungen für Industrieroboter. Teil 1. Roboter.
ISO 13849-1:2023 – Maschinensicherheit. Sicherheitsrelevante Details von Steuerungssystemen.
IEC 60204-1 – Maschinensicherheit. Elektrische Ausrüstung von Industriemaschinen. Teil 1. Allgemeine Anforderungen.
Technische OEM-Dokumentation (KUKA, ABB, Fanuc, Yaskawa) für die Wartung von Steuerungen der Serien KRC, IRC und DX.