1. Portée et objectif

Ce manuel définit les règles de maintenance des contrôleurs de robots industriels (en utilisant l'exemple des systèmes de contrôle typiques des séries KRC, IRC et DX) exploités dans les entreprises de production en Ukraine. La procédure couvre le changement des filtres de refroidissement, la vérification et le remplacement des piles de secours (RTC et CMOS) et la mise à jour en toute sécurité du micrologiciel (firmware).

La réglementation est élaborée conformément aux exigences des normes DSTU EN ISO 10218-1 (Travaux industriels - Sécurité) et ISO 13849-1 concernant la sécurité des systèmes de contrôle. La maintenance doit être effectuée de manière planifiée en fonction des heures accumulées ou en fonction des résultats des diagnostics de l'état de l'équipement.

2. Mesures de sécurité

ПОПЕРЕДЖЕННЯ! НЕБЕЗПЕКА УРАЖЕННЯ ЕЛЕКТРИЧНИМ СТРУМОМ ТА КІНЕТИЧНОЇ ЕНЕРГІЇ.
Перед початком робіт виконайте повну процедуру блокування/маркування енергоносіїв (Lockout/Tagout - LOTO). Вимкніть головний ввідний автомат живлення контролера, заблокуйте його навісним замком та встановіть попереджувальну табличку.

ЗАБОРОНЕНО відкривати шафу керування під напругою. Залишкові заряди на конденсаторах проміжного контуру перетворювача частоти зберігаються протягом не менше 5 хвилин після вимкнення живлення. Перевірте відсутність напруги мультиметром на клемах головного випрямляча перед дотиком до внутрішніх компонентів.

ЗАСОБИ ІНДИВІДУАЛЬНОГО ЗАХИСТУ (ЗІЗ):

Антистатичний браслет (ESD-захист), підключений до заземленої точки шафи.

Lunettes de sécurité avec protections latérales (DSTU EN 166).

Gants diélectriques (classe 0, jusqu'à 1000V).

Vêtements de travail sans éléments métalliques saillants.

3. Outils et matériels nécessaires

Nom de l'outil/matériau	Spécification technique	Quantité
Tournevis dynamométrique	Plage 1,0 - 5,0 Nm	1 pièce.
Ensemble de tournevis isolés	Emplacement (SL) 0,4x2,5, 0,8x4,0 ; Croix (PH) #1, #2	1 ensemble
Multimètre numérique	True RMS, CAT III 1 000 V / CAT IV 600 V (certifié)	1 pièce.
Tapis antistatique et bracelet de mise à la terre	La résistance de la résistance est de 1 MΩ	1 ensemble
Aspirateur industriel avec filtre HEPA	Exécution antistatique (sécurité ESD)	1 pièce.
Filtres à air d'armoire de rechange	Selon les spécifications OEM (par exemple polyester, grade G4)	Ensemble
Piles de secours	Lithium (Li-SOCl2), 3,6 V / 14,4 V (spécifications OEM)	Ensemble
Périphérique de stockage USB certifié	Formatage FAT32, volume jusqu'à 32 Go (pour mise à jour du logiciel)	1 pièce.
Lingettes non pelucheuses et alcool isopropylique	Pureté au moins 99,4 %	1 paquet

4. Liste de contrôle de l'examen préliminaire

Vérifier l'élément	Méthode de vérification	Critère d'acceptation/rejet	Remarques
État des joints extérieurs du coffret	Inspection visuelle et tactile des portes	Il n'y a pas de fissures, de cassures, l'élasticité du caoutchouc est préservée	Fournit un degré de protection IP54/IP55
Température ambiante de fonctionnement	Mesure au thermomètre près de la prise d'air	La température varie de +5°C à +45°C	Au-dessus de 45°C, il existe un risque critique d'usure des composants
La présence d'erreurs sur le panneau de commande (SmartPad/Teach Pendant)	Rapport du journal des événements système (Journal)	Absence de signaux d'urgence actifs (codes d'erreur)	Capturez les erreurs précédentes avant l’arrêt
Intégrité des entrées de câbles (conduits étanches)	Contrôle de serrage manuel et inspection visuelle	Les câbles ne sont pas desserrés, les joints sont étanches, il n'y a aucune trace d'humidité	Empêche la pénétration de poussière et de graisse
L'état des piles de secours dans l'interface	Vérification via le menu de diagnostic du système	La tension de la cellule est supérieure à la valeur seuil (minimum 3,0 V pour une cellule de 3,6 V)	L'avertissement de décharge apparaît tôt

5. Procédure étape par étape pour effectuer les travaux

Préparation du lieu de travail et verrouillage de l'alimentation (LOTO)
- Informer les opérateurs de la ligne de production de l'arrêt du complexe de travail.
- Placez le robot dans une position sûre (de maintenance) et éteignez l'interrupteur principal du contrôleur.
- Installez un cadenas sur l'interrupteur d'alimentation et accrochez un "NE PAS ALLUMER ! Les gens travaillent."
- Attendez 5 minutes que les condensateurs de puissance à l'intérieur de l'armoire se déchargent.
Erreur : le démarrage des travaux immédiatement après la coupure du disjoncteur entraîne des dommages en courant continu sur le bus CC (jusqu'à 650 V).
Remplacement et nettoyage des filtres à air du contrôleur
- Ouvrez les grilles de protection des ventilateurs sur les portes ou les parois de l'armoire de commande.
- Retirez les tapis filtrants sales. Inspectez-les pour détecter les taches d’huile ou la poussière métallique.
- Utilisez un aspirateur antistatique pour éliminer la poussière autour des ventilateurs et des dissipateurs thermiques.
- Installez les nouveaux tapis filtrants dans le sens du flux d'air (la flèche sur le cadre du filtre doit pointer vers l'intérieur de l'armoire).
- Fermez et fixez les grilles du ventilateur.
Bogue : L'installation des filtres à l'envers restreint le flux d'air, provoquant une surchauffe de la carte CPU et des blocs d'alimentation.
Vérification et remplacement des piles de secours
- Mettez un bracelet antistatique et connectez-le à un point mis à la terre dans l'armoire.
- Localisez la batterie (généralement située à l'arrière de la carte CPU ou sur le châssis).
- Mesurez la tension aux bornes de la batterie avec un multimètre (valeur attendue pour une nouvelle cellule : 3,6 - 3,7 V pour les cellules au lithium, ou 14,2 - 14,8 V pour les assemblages). Si la tension est inférieure à 3,1 V, la batterie doit être remplacée immédiatement.
- CRITIQUE : Ne débranchez pas l'ancien connecteur de la batterie tant qu'une alimentation de secours n'est pas disponible ou ne suivez pas les instructions de remplacement à chaud du fabricant d'origine, sinon les données absolues de l'encodeur se stabiliseront et un étalonnage complet du zéro sera nécessaire.
- Débranchez le connecteur de l'ancienne batterie, installez la nouvelle batterie et verrouillez bien le connecteur. Notez la date d'installation sur l'étiquette de la batterie.
Bogue : Une coupure de courant prolongée de la carte mère sans batterie de secours entraîne une perte de la mémoire CMOS et des étalonnages des axes du robot.
Procédure de mise à jour du micrologiciel/logiciel système
- Effectuez une copie de sauvegarde complète (Archive/Sauvegarde) des paramètres actuels, des programmes utilisateur et de la configuration de sécurité sur une clé USB certifiée. Enregistrez une copie sur un serveur d'entreprise externe.
- Vérifiez la compatibilité de la version de mise à jour avec la configuration matérielle du robot et des modules de bus périphériques (Profinet, DeviceNet, EtherCAT).
- Insérez la clé USB dans le port de service du contrôleur ou du Teach Pendant.
- Démarrez le processus de mise à jour via le menu système (Système -> Mise à jour du logiciel -> Installer). Suivez les instructions à l'écran.
- NE PAS couper l'alimentation ni retirer le lecteur pendant le processus d'écriture de fichiers dans la mémoire interne (Flash/SSD).
- Une fois l'installation terminée, redémarrez le contrôleur (démarrage à froid / cycle d'alimentation).
- Vérifiez l'exactitude du chargement du système, l'absence d'erreurs et la fonctionnalité de l'interface de sécurité (état du contrôleur de sécurité).
Erreur : l'interruption du processus de mise à jour ou l'utilisation d'une mauvaise version du logiciel endommage le chargeur de démarrage, ce qui nécessite une intervention manuelle et un flashage d'usine.

6. Liste de contrôle de vérification après réparation

Essai/Test	Résultat attendu	Statut (réussite / échec)
Vérification de l'étanchéité et installation des filtres	Les filtres sont installés hermétiquement, il n'y a pas d'espace, les grilles sont fixes	[ ] Réussite / [ ] Échec
Mesurer la tension sur une batterie neuve	La tension est stable, ≥ 3,6 V (ou selon les spécifications de montage)	[ ] Réussite / [ ] Échec
Contrôle de la température à l'intérieur de l'armoire	La température de fonctionnement des composants ne dépasse pas +45°C sous charge	[ ] Réussite / [ ] Échec
Test du système de sécurité (Safety Chain)	Une pression sur le bouton d'arrêt d'urgence (E-Stop) supprime instantanément la tension d'alimentation (STO)	[ ] Réussite / [ ] Échec
Vérification du positionnement des axes du robot	Il n'y a aucun écart aux points de contrôle (contrôle de maîtrise), les zéros coïncident	[ ] Réussite / [ ] Échec

7. Guide de dépannage

Symptôme	Cause probable	Action corrective
Erreur « Tension de batterie faible » après le remplacement de la batterie	Mauvais contact dans le connecteur ou une cellule déchargée est installée	Vérifiez la polarité, nettoyez les contacts, vérifiez la tension avec un multimètre. Assurez-vous que le connecteur s'enclenche.
Le contrôleur ne se charge pas après mise à jour du logiciel (écran noir ou blocage au POST)	Échec de l'écriture des fichiers, chargeur de démarrage endommagé sur SSD	Effectuez une récupération du système à partir d'une sauvegarde (Récupération USB). En cas de panne critique, contactez le support technique UNITEC-D.
Surchauffe de l'armoire de commande, le thermostat est activé	Filtres à air obstrués, dysfonctionnement du ventilateur de refroidissement	Vérifiez la rotation des ventilateurs de refroidissement, nettoyez les conduits d'air, remplacez les tapis filtrants sales par des neufs.
Erreur d'encodeur d'axe (Erreur d'encodeur) après le remplacement de la batterie	Perte de puissance du codeur multitours lors de la manipulation de la batterie	Effectuer le calibrage exact de la position zéro des axes (Maîtrise / Calibrage) selon les instructions du fabricant du robot.

8. Calendrier d'entretien recommandé

Contrôle et nettoyage/remplacement des filtres à air

Tâche	Périodicité	Durée estimée	Qualifications du personnel
Toutes les 1000 heures ou 3 mois	0,5 heure	Électromécanicien régulier (Qualification 3)
Vérification de l'état des piles de secours et de la tension	Tous les 6 mois	0,5 heure	Ingénieur en Automatisation (Qualification 4)
Remplacement complet des piles de secours	Tous les 24 à 36 mois (ou sur demande)	1,0 heures	Ingénieur en Automatisation (Qualification 4)
Création d'une copie de sauvegarde complète (Sauvegarde)	Mensuellement et avant chaque mise à jour du logiciel	0,5 heure	Ingénieur en Automatisation (Qualification 4)
Mise à jour du micrologiciel et diagnostic de l'armoire	Selon les besoins (émission de bulletins OEM)	2,0 à 4,0 heures	Ingénieur de débogage senior (qualification 5)

9. Répertoire des pièces détachées

Pour garantir un fonctionnement ininterrompu des robots industriels, utilisez des composants d'origine et des analogues compatibles de haute qualité. Vous trouverez ci-dessous une liste de base des composants pour les contrôleurs de robot :

Description de la pièce	Spécification typique	Catégorie UNITEC
Un ensemble de filtres à air de l'armoire de commande	Dimensions 250x250 mm, classe G4, incombustible	Composants d'armoires de commande / Filtration
Batterie au lithium du contrôleur (RTC / CMOS)	3,6 V, 2,4 Ah, connecteur JST, Li-SOCl2	Composants électroniques / Piles
Batterie de secours Axis	14,4 V, ensemble lithium avec connecteur OEM	Composants électroniques / Accumulateurs de robots
Ventilateur de refroidissement d'armoire axial	24V DC / 230V AC, roulement à billes, IP54	Systèmes de refroidissement / Ventilateurs

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10. Références aux normes et à la documentation

DSTU FR ISO 10218-1:2019 – Robots et robotique. Exigences de sécurité pour les robots industriels. Partie 1. Robots.
ISO 13849-1 : 2023 – Sécurité des machines. Détails relatifs à la sécurité des systèmes de commande.
IEC 60204-1 – Sécurité des machines. Équipement électrique des machines industrielles. Partie 1. Exigences générales.
Documentation technique OEM (KUKA, ABB, Fanuc, Yaskawa) pour la maintenance des contrôleurs des séries KRC, IRC et DX.